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Pendant longtemps, l'armée brésilienne a mis en oeuvre l'automitrailleuse américaine 6x6 M8 Greyhound qui datait de la Seconde Guerre mondiale et était armée d'un canon de 37mm. Vers la fin des années 70, l'approvisionnement en pièces de rechange devint plus difficile, et l'armement se révéla dépassé. La société Engensa de Sao Paulo, avait déjà effectué la transformation de nombreux camions, par exemple des 6x4 en 6x6, ce qui leu conférait une excellente mobilité. Engensa continua sur cette voie et mit aup oint deux véhicules blindés répondant aux besoins de l'armée Brésilienne : le 6x6 Cascavel et le transport de troupes Urutu. Bien que leurs silhouettes soient très différentes, ces deux véhicules ont en commun un grand nombre de pièces, en particulier dans le groupe de propulseur. Le premier prototype de Cascavel, qui doit son nom à un serpent sud-américain, fut achevé en 1970 et suivi d'une présérie. Les véhicules de série sortirent des nouvelles installations de Sao José Dos Campos à partie de 1974. Depuis , un grand nombre de blindés ont été produits, tant pour l'armée Brésilienne que pour de nombreux autres pays . Le Cascavel a été utilisé au combat par l'Irak contre l'Iran. Bien qu'il existe actuellement 5 modèles du Cascavel, leurs caractéristiques essentielles restent identiques. Le blindage , d'une conception originale, a été mis au point par la société Engensa en liaison avec l'université de Sao Paulo. Il est composé d'une couche extérieure d'acier dur et d'une couche intérieur d'acier plus doux, les deux étant laminées et traitées à chaud pour offrir la meilleure protection dans la limite de poids imposée au véhicule. La plage avant offre la résistance maximale. Le pilote est assis en avant et à gauche , la tourelle, servie par deux hommes, est placée au centre, le moteur, et la transmission occupent l'arrière. Le moteur est un Diesel Detroit ou Mercedes-Benz, couplé à une boîte automatique ou mécanique. Les pièces du groupe motopropulseur sont disponibles dans le monde entier. Les 6 roues sont motrices. La direction assistée est assurée par les deux roues avant. La suspension est du type "boomerang", mis au pont par Engensa, elle donne au véhicule une excellente mobilité tout-terrain. Le premier Cascavel, le Mark I avait le même canon que l'AM M8. Les véhicules de ce type ont été équipés de la tourelle Engensa à canon de 90 mm. Le Cascavel Mk II, exclusivement destiné à l'exportation portait une tourelle française Hispano-Suiza H-90 équipée d'un canon Defa de 90 mm. Les cascavel Mk III, IV et V reçoivent la la tourelle Engensa armée d'un canon Cockerill Mk III de 90 mm (fabriqué au Brésil par Engensa), d'une mitrailleuse coaxiale de 7,62 mm, et d'une mitrailleuse antiaérienne de de 12,7 mm ou de 7,62 mm montée sur la tourelle. Comme de nombreux blindés actuels, le Cascavel propose une gamme étendue d'équipements optionnels, en particulier un système d'extinction des incendies, un télémètre à laser monté à l'extérieur, au-dessus du canon, un télémètre à laser couplé à la lunette du tireur, des appareils de vision nocturne pour le chef de char et pour le tireur, un système de protection NBC et une climatisation.
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